Bareilles chia sẻ với Billboard rằng cô "...rất lo về việc dấn thân vào chốn nào đó và không biết phải trông đợi gì ở lần thứ hai... và buổi chiều hôm đó, tôi ngồi xuống và viết 'Uncharted'."[1] Tựa đề của album, 'Kaleidoscope Heart' được trích ra từ một đoạn ca từ của bài hát này: "Jump start my kaleidoscope heart, love to watch the colors fade... They may not make sense but they sure as hell made me".[2] Bareilles khẳng định bài hát này là điểm xuất phát cho cả album và chính đoạn lời này đánh dấu sự kết thúc của khoảng thời gian tạm ngưng sáng tác của cô.